A infestação por infestantes aquáticas invasoras é um dos principais problemas que se colocam na manutenção das massas de água interiores. A limpeza da poluição da superfície requer, idealmente, um escumador de lixo totalmente autónomo com capacidades para detetar a presença e encontrar a localização física de aglomerados de ervas daninhas flutuantes nas proximidades, recolher os aglomerados de ervas daninhas utilizando o corte de ervas daninhas emaranhadas, se necessário, mover o escumador para perto do aglomerado, recolher o aglomerado e mover as ervas daninhas recolhidas para a margem. O escumador de lixo com visão consiste num escumador de lixo ligado a um sensor de visão com capacidade para captar imagens de vídeo individuais e analisá-las para extrair a informação desejada. Nestas condições, o fornecimento de informações visuais do ambiente ao escumador de lixo tornará as suas operações mais cómodas, precisas e melhorará o seu desempenho global. Este livro centra-se na melhoria do desempenho das etapas de processamento de imagem, nomeadamente as técnicas de deteção de linhas de horizonte para segmentar regiões aquáticas, o algoritmo de deteção de objectos para segmentar objectos flutuantes na superfície da água e o algoritmo de deteção de bordos baseado na cor para estimar as ervas daninhas de cor verde em massas de água interiores.